人形机器人正从技术演示走向小批量交付，整机厂商在关节模组、灵巧手与感知系统上的迭代速度明显加快。与之配套的核心零部件成为制约量产的关键变量，其中谐波减速器、行星滚柱丝杠与六维力传感器的国产化进展尤为受关注。丝杠在直线关节中承担高精度传动职能，其材料、热处理与磨削工艺门槛较高，国内企业在精度一致性与寿命验证方面仍需持续积累。

六维力传感器是机器人实现柔顺控制与力觉反馈的核心部件，标定工艺与解耦算法决定其性能上限。随着具身智能模型对力觉数据需求上升，传感器不仅要“测得准”，还需具备高采样率与良好的环境适应性。对装备企业而言，这既是挑战也是机遇：精密加工、自动标定与批量一致性测试设备的需求将同步释放，相关非标自动化产线有望率先受益。

行业建议方面，整机厂与零部件企业应建立更紧密的联合开发机制，将可靠性验证前移，避免“先定型后验证”带来的反复。同时，量产初期订单规模有限，装备方案需兼顾柔性与经济性，采用可扩展的模块化设计，为后续产能爬坡预留空间。