近期人形机器人领域的融资与产品迭代消息频繁，行业普遍认为2025年将成为人形机器人量产元年。但整机成本高企仍是商业化的主要障碍，其中占成本比重最大的关节执行器所包含的谐波减速器、行星滚柱丝杠、无框力矩电机以及传感器等核心零部件的供应能力与价格水平，直接决定了量产规模能否快速放大。目前这些高精密零部件的供应链大多依赖进口，价格昂贵且交货周期长，迫使国内企业加快自主研发与制造。

谐波减速器方面，国内厂商已突破柔轮材料与齿形设计的关键技术，在寿命和精度上逐步接近日系产品，部分型号已进入人形机器人头部企业的测试名单。行星滚柱丝杠作为线性关节的核心传动部件，以往用于机床和航空航天领域，其加工精度要求高、量产难度大。近年来国内多家企业引入高精度螺纹磨床和旋风铣工艺，并尝试通过冷轧等降本路线提升产能。六维力传感器则因需要同时测量三维力和三维力矩，对贴片工艺及解耦算法要求严苛，国产传感器已在中低量程产品上取得突破。

从行业趋势来看，人形机器人核心零部件的国产化不仅是降本的需要，更是供应链安全的需要。装备制造企业在该领域的切入点包括：开发面向减速器和丝杠的专用高精度测量与装配设备；针对传感器标定需求提供自动化测试台；以及利用自身在精密加工领域的积累，直接切入关节模组代工。随着人形机器人硬件逐步走向标准化，具备快速迭代能力和量产经验的装备企业将在这一新兴产业链中占据有利位置。